安全套（避孕套）在英文词汇中，称其为Condom，这是根据它的发明者、17世纪晚期的一位英国医师约瑟夫·康德姆（JosephCondom）的名字命名的。

　　康德姆发明的安全套，是采用小羊的盲肠制成的。先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。他因此而被英国国王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被国人誉为“愉快的发明”。

　　然而，历史资料表明，康德姆并不是避孕套的鼻祖，因为，类似的“爱工具”在古埃及和古罗马时代的艺术品上均有描绘。这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的。

　　相传公元前3000年前克里特岛的国王迈诺斯是发明避孕套的人，据说这个国王背弃了她的妻子，她的妻子为此施咒：只要国王把精子射在与他做爱的女子体内，这些精子就会变成凶残的人，把这个女子杀掉。这样一来，很长一段时间迈诺斯国王都不敢近女色，后来他发现先把山羊的膀胱放入情妇的阴道里会再行房事，惨剧就不再发生。这样避孕套便出世了。　　

　　而早在公元前2000多年，安全套也就出现在古埃及人的生活中，那个时候被称做阴茎套，功能并不是防范疾病和避孕，它和女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。古代埃及人开始用山羊、猪等动物的膀胱或盲肠来做安全套。从那个时代开始，安全套被用来防范疾病和感染。在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞窟中，发现了一些创作于公元100  多年时的安全套壁画，这被视为是欧洲使用安全套的最早证据。 　　

　　古埃及19代王朝（公元前1350—1200年）也有使用避孕用具的记载，在考古发掘的图画中可以看到避孕用具，但不知道他们是在性交时使用，还是用于祭祀。这种避孕套是用动物的肠膜或膀胱制成，还被用于装饰男性生殖器，墓室中的男尸的阳具上就有这种装饰品。

　　现存世界上最古老的安全套是用鱼鳔制成，厚五层。它诞生于1640年前后，是利用鱼鳔和动物肠子制成的，距今已经有300  多年的历史。安全套一端以丝线缝密，另一端的开口可以锁紧，防止滑落。据记载，这类安全套很难在需要时马上派用场，因为事先要以暖和的奶将安全套隔夜浸软，才能使用。